等到李乐扛著水桶回来时候，又听到办公室里有人嚷嚷著，“笨蛋啊，你们，这里，si等於是沿关节i正向运动的螺旋轴在固定系坐標中表达，是关节θ的变量.....”

    “表示机器人末端坐標系b的零位，这不需要分別定义每个连杆坐標系，只需要定义螺旋轴si......”

    李乐一探头，看到一个长相极度抽象，五官自由组合的男人，正对著电脑指手画脚。

    心道，艹，郁葱，我怎么把神仙给忘了。

    “那你说，指数积公式的算法实现，一个是给定末端在初始构型螺旋轴blist在固定坐標系的表达，计算末端在固定坐標系的构型，另一个是物体坐標系？”

    “对，计算末端在物体坐標系的构型，实现代码用刚体运动算法......嘿，你那儿的？我咋没见过你？”

    “清大的。”

    “隔壁的？还成，比这傢伙聪明。咱俩比较同频。”

    “嗨嗨嗨，说谁呢，丑男？”田宇一旁叫唤。

    李乐嘆口气，要加上马大姐和小陆，这特么就是一屋子神仙妖怪。

    不过，挺好，吵吵，吵吵才是一个团队。