，开始敲微指令。

    一条一条，把ddA算法拆解成午马机能执行的指令。

    计算Δx、ΔY。

    取绝对值，判断步数多的主轴。

    设置主轴步进计数器的初值。

    设置从轴偏差累加器的初值。

    主步进循环：主轴发一个脉冲，从轴累加偏差，偏差超过阈值就发一个从步进脉冲，计数减一，直到零。

    每一步都要考虑正负方向，每一步都要判断是否到达终点。

    微指令密密麻麻地铺满了屏幕，每一行都像一根毛细血管，汇在一起，构成一条完整的生命线。

    不知不觉就敲到了凌晨三点。

    机房的窗外，夜色浓得像墨。

    他揉了揉眼睛，保存文件，靠在椅背上闭了一会儿眼。

    再睁开的时候，天已经蒙蒙亮了。

    看了一眼墙上的挂钟，五点四十。

    吕辰站起来，活动了一下僵硬的脖子，走出机房。

    走廊里很安静，只有自己的脚步声。

    从窗户望出去，东边的天际线泛着一线鱼肚白，红星轧钢厂的烟囱已经开始冒烟了。

    他在走廊里站了一会儿，转身回了机房，坐下来，继续敲。

    第三天，诸葛彪的功率板焊好了。

    他用的是达林顿管阵列，UdN2981，一片能带8路输出，每路驱动电流最大350毫安，直接驱动步进电机的光耦隔离输入绰绰有余。

    输入来自午马机，输出接到步进电机的驱动器。

    中间加了光耦隔离

    整块板子还没巴掌大，焊在万用板上，飞线密密麻麻。

    “就这么简单？”吕辰接过去看了看。

    “就这么简单。”诸葛彪把烟叼在嘴角，“步进电机驱动器是现成的，功率板只需要把午马机的ttL信号转成驱动器的输入信号。UdN2981一片搞定，外围电路就几个电阻电容。”

    “试过没有？”

    “试了。GY-do-01的第一位置高，电机转一步。置低，停。没问题。”

    吕辰把板子还给诸葛彪：“等雷应元的机械平台装好，联调。”

    诸葛彪把板子接过去，用透明胶带封住焊点，放在桌上，又点了一根烟。

    第七天，雷应元等人的机械平台初步装起来了，底座固定在实验台上，x轴导轨装在底座上，丝杆跟导轨平行，步进电机通过联轴器连接丝杆。

    第八天，Y轴装在x轴的滑台上，结构和x轴一样。

    第九天，笔架装在Y轴的滑台上，一支圆珠笔用弹簧压着，笔尖刚好接触纸面。

    手动推了推，顺滑。

    电机带了一下，能动。

    吕辰用水平仪测了一下导轨，x轴全长水平度0.08毫米，Y轴0.1毫米。

    吕辰的微程序也跑通了。

    他在午马机上写了一个测试程序，控制x轴步进电机正转1000步，停一秒，反转1000步。

    执行的时候，x轴滑台慢吞吞地往前走，走到头，停了一秒，又慢吞吞地退回来。

    虽然慢得像蜗牛，但每一步都是准的。

    雷应元拿钢尺量了一下，1000步，理论位移25毫米，实际位移24.8毫米。

    “差0.2毫米，怎么回事？”雷应元皱着眉头，“是不是丝杆导程不准？”

    吕辰想了想：“不是丝杆的问题。步进电机启动和停止的时候加减速没做，丢步了。”

    他又回去改微程序。

    在脉冲序列的起始和结束加了加减速曲线，开始时频率从低到高，结束时频率从高到低。

    再跑一次。

    1000步，理论位移25毫米，实际位移25.1毫米。

    “行了。”诸葛彪说，“误差0.1毫米，在范围内。”

    第九天晚上，第一张图画出来了。

    不是什么复杂的图，就是一个矩形，长200毫米，宽150毫米，四条边，首尾相连。

    吕

    午马机嗡嗡地响了一会儿，滑台开始动了。

    圆珠笔在纸上沙沙地走，从左下角出发，向右走200毫米，向上走150毫米，向左走200毫米，向下走150毫米，回到起点。

    整个过程不到一分钟。

    诸葛彪把图纸从平台上取下来，摊在桌上。

    九个人围着桌子，看着那张纸，谁都没说话。

    矩形不算太方，右下角稍微有点歪。

    线条也不太平滑，能看出步进电机一步一步走的痕迹，像锯齿一样。

    但这是个矩形。

    四条边，四个