找支撑，但机身已经因为重心的前移而产生了不可逆的侧倾。

    支撑多边形内的零矩点迅速滑出安全边界。

    画面中，机身猛地一歪，关节电机发出刺耳的过载声，随后全身失去动力，软绵绵地瘫倒在障碍板上。

    屏幕上弹出一行刺眼的红色提示。

    【周期步态：重心失稳，触发保护停机】

    视频没有跳过失败。

    第二次尝试，基准机切换了控制策略，调整了步幅和前进速度。

    这一次它撑过了第三块，但在第五块表面覆砂的金属板前，右中足在接触瞬间发生了微小的物理侧滑。

    对于固定节拍的周期步态来说，一个足端的微小位移，意味着整个动力学模型的相位被打乱。

    机身发生高频震荡，系统为了防止减速器齿轮崩坏，再次切断电源。

    【周期步态：高频相轨迹发散，触发保护停机】

    第三次尝试，极度降低步频。

    结果在带有边缘突起的台阶板上，抬腿高度不足，前足直接绊在突起上，发生前滚翻式的动力学奇点，第三次趴窝。

    三次测试，全部中断。

    传统算法在面对连续、未知、非结构化的复合地形时，表现出了脆弱的鲁棒性。

    左侧画面在第三次失败的尸体上冻结，变暗。

    右侧的画面，亮起。

    G-01，这台被剥离了所有外观装饰的纯粹机械体，开始激活。

    第一条腿，右前足缓慢落下。

    不是按照缺省时间，而是依靠高频的末端力觉反馈。

    当POM材质的足端接触到第一块木板的瞬间，力值达到阈值，关节瞬间由位置控制柔顺地切换为阻抗控制。

    接触确认。

    第二条腿，左中足跟进。

    G-01的步态看起来甚至有些怪异。

    它没有任何节奏感。

    支撑相位根本没有按照固定的时间节拍来切换，而是在每一次足端确认实打实地踩实、并计算出当前支撑面能够提供的最大摩擦圆椎后，才实时解算出下一条应该移动的腿。

    平稳度过前两块。

    到了第三块，也就是基准机第一次摔倒的那块倾斜板前，G-01抬起右前足，准备落下。

    但在距离板子边缘还有不到两厘米的时候，它稍稍停了一下。。

    对于普通观众来说，这可能是一次视频卡顿，或者是机器卡死了。。

    日志疯狂刷屏。

    【中断当前摆动相】

    【局部稳定区重新计算】

    【局部接触图更新完成】

    【触发支撑相位重排】

    G-01没有按照原定计划踩下去。

    悬停的右前足向后收缩了三厘米，轻轻放在倾斜板的根部。

    同时，原本该作为支撑腿的左后腿，并没有继续承担重量，而是打破了固定节拍，提前向前探出，稳稳地踩在侧面的平地上，强行在千钧一发之际，为机身补上了一个新的支撑点，扩大了支撑裕度。

    机身因为这突然的重心转移而产生了一丝轻微的下沉，但紧接着，内部的模型预测控制算法瞬间发力，各个关节电机输出经过精确计算的补偿力矩，将机身姿态再次拉平。

    没有跌倒。

    也没有高频震荡。

    G-01稳稳越过第三块障碍板。

    接下来的画面就象是一场毫无悬念的降维打击。

    第五块，覆砂金属板。

    足端在接触瞬间检测到摩擦系数骤降，G-01没有强行发力，而是瞬间降低了该腿的切向推力，将动力分配给另外三条踩在稳固局域的腿。

    通过。

    边缘突起台阶板。前足触碰障碍物，产生微小碰撞反力。

    算法瞬间判定非预期接触，足端轨迹实时重规划，抬高五厘米，跨过突起。

    通过。

    最后一块，高低混合，极其恶劣的错位板。

    还是通过。

    右侧屏幕上，只有一行行绿色结果。

    这一次，哪怕是不懂动力学方程，不懂雅可比矩阵的普通观众，也完全看懂了。

    左边，遵循规则，试图用固定节奏对抗混乱，结果三次摔跤。

    右边，抛弃规则，在混乱中步步为营，边走边算，一次性稳稳度过。

    弹幕在短暂的消化后，彻底炸开了锅。

    【卧槽！卧槽！左边三次停机，右边直接蹚过去了！】

    【我看懂了！左边是个按照固定程序走正步的瞎子，右边是个闭着眼睛但每一脚都在试探的排雷工兵！】

    【它不是走得慢，它是在疯狂地算！！】

    【这他妈是什么黑科技？抛弃周期步态？这是碳基