仅仅由六个零件构成。

    两根弹簧、一个棘轮销、一根推杆、一个定位槽和一只备用足端。

    因为在江临的废土生存和机加工工程经验里，他创建了一条坚不可摧的铁律。

    在极限恶劣的环境下，最聪明最复杂的系统往往是最先死去的。

    而那些由弹簧、杠杆和卡销构成，最简单最粗暴的机械物理逻辑，永远是最后一道能让你活下来的底牌。

    ……

    所有的自愈和降级逻辑准备就绪，跟随系统的高层控制决策树编写工作，又耗费了江临从废土第四年一直到第六年的整整两个年头。

    跟随模式是G-Explorer变体在硬件架构确立后面临的最大工程增量。

    为了让六足平台能够跟住一辆电动越野摩托车，江临在它机身顶部最显眼的位置，加装了一个高动态响应极快的双轴伺服闭环旋转小云台。

    云台上搭载了一台带有硬件车道线识别加速芯片的窄视场高帧率摄象头。

    他花了几个月时间重写了这块芯片的微码，剔除了所有关于车道线和红绿灯的逻辑，重构为一个专门识别特定光谱的特征提取器。

    在自己常穿的那件防风战术大衣的背部，以及电动摩托车后货架的挡泥板上，用高反射率的红外反光漆，精心手绘了一个具备高度几何非对称性的特定二维矩阵编码图案。

    G-Explorer在跟随模式下，顶部的云台相机会紧紧咬住前方这组不断晃动的红外反光标记。

    同时，作为近距离大雾天气下的安全保障，江临在摩托车尾部和G-Explorer前胸分别挂载了一块超宽带无线电测距定位模块。

    这两个模块以每秒钟两百次的频率互发高频皮秒级脉冲，在空间中编织起了一条无形的无线电拉索，测距精度达到了惊人的十厘米。

    云台视觉提供高精度的相对方向矢量，UWB提供绝对的相对距离。

    两者融合在一起，构成了跟随逻辑的基准输入。

    但跟随逻辑的复杂程度，远远超出了前车走后车跟的弱智玩具模型。

    越野摩托车是典型的轮式结构。

    它在行驶时，可以通过大直径充气轮胎的微小变形来硬抗一些细碎障碍，也可以依靠强大的前向惯性，以极高的速度强行冲过一些大面积的松软中空沙地或碎石缓坡。

    但G-Explorer是自重沉重，单点离地，单点承载的六足步行平台。

    同样的路线，如果摩托车车轮压过去没有下陷，G-Explorer如果盲目地顺着摩托车的车轮印踩下去，其足端瞬间产生的局部局部压强极易戳破沙层的脆弱表面，导致单腿发生深度陷落打滑，甚至由于强大的横向剪切力直接别断小腿。

    因此，江临写下的跟随算法，其内核被称为参考走廊约束下的自主路径重规划逻辑。

    摩托车在前面行驶过的轨迹，在G-Explorer的大脑里并不是一条必须踩中的一维红线，而是一个以该轨迹为中心，向两侧各拓宽三米，具备一定几何容忍度的三维虚拟运动走廊。

    G-Explorer在跟随过程中，上层的路径规划器会高频审视这个走廊内部的地形特征。

    它会利用自身的深度相机和足端接触力反馈，一边在走廊内查找摩擦力最安全，承重结构最稳固的落足点，一边动态保持着整体大方向不偏离摩托车的行进主轴。

    所以，它其实是一个在宏观上高度顺从，在微观上拥有自主权的动态跟随系统。

    设计从第四年持续迭代到第七年，中间经历了数不清的灾难性失败和令人沮丧的局部推倒重来。

    在第一版样机跑完一次长达二十公里的全负载仿真运行后，江临满怀期待地拉出遥测数据。

    结果发现内核电池组的内部温度在运行后半段飙升到了接近六十五度的危险红线。

    高分子隔膜在高温下开始发生微观降解，导致电池单体的电化学内阻剧烈上升，关节电机输出功率断崖式下跌。

    原因在于六足平台在重载行走时，关节驱动板发出的热量通过机身框架传导，将处于密闭防水状态下的电池仓变成了一个恐怖的保温箱。

    江临不得不全面拆解机身，推翻了原先的一体化结构。

    然后仿照航空发动机的冷却原理，在电池仓的底部和两侧，手工用铣床切削出了大量布满细密纵向槽沟的铝制散热鳍片，并在外壳的蒙皮上，用冲床敲出了一排排带有迷宫式挡沙结构的斜向通风栅口。

    风能顺着栅口灌入带走鳍片的热量，而漫天的沙尘则会在迷宫挡板的碰撞下失去动能，落入底部的泄沙槽，绝不会沾染内部的电路。

    第二版机构在碎石测试场进行极限测试时，那套引以为傲的备用足端机械自抛离机构竟然在短短三天内发生了三次严重的误触发。。

    G-Explorer还没断腿