倒座房二楼，一共改出了四间卧房，曹鹏加上郭铿，再算上胖子和小陆，直接变成了男生寝室。

    站了十几个小时火车的郭铿，洗完澡倒头就睡。

    李乐不想找虐，可马闯几个人已经把李乐的屋当成了会议室，有电脑有网，有茶有饮料，橘子香蕉苹果大鸭梨，瓜子花生辣条小饼干，一应俱全。

    肖依依说小饼干在燕京和津门这一片的试销售情况还不错，不到一个月，一大半经销商就已经开始二次进货，南方和东北几个省的经销商也在开始催着赶紧正式铺货。

    李乐琢磨着，自己这“大马蜂”应该有点功劳在里面。至于成子，春节后就会去到胶东那个CJ的食品厂，开始三个月的学习，中间可能还会去南高丽一个月，现在每天都在吴昊的监督下，努力学习高丽语。

    人么，就这样，有多大的野心你就得有多大的能力，不进则退。

    李乐也想看看，能把草莽出身的成子给推到什么高度，如果真到了上限却又和企业的发展不匹配，倒不如当个大股东，游山玩水搞慈善来的安全。

    而且李乐觉的，成子那股对自己的狠劲还没消失，毕竟不是谁都能在22岁的年纪，有了一个年营业额超过两亿的企业，还没给自己买大房子买好车。

    除了应酬，不去花天酒地，依旧住在办公室旁边连个电视都没有的小屋里，三年时间自学完高中课程，学外语，学怎么看账本，学食品加工技术。

    每天的娱乐活动就是电脑上的扫雷游戏，最开心的就是去“赛峨眉”点上一份宫保鸡丁，一碗米饭，和心上的姑娘说会儿话。

    想着想着，推开西厢的门，就瞧见马大姐正盘腿坐在沙发上，怀里一个抱枕，手里一包辣条，唾沫横飞的对田胖子几个人说道，“我知道的是，简单的线性控制，不可能满足李大傻子给出的这种四轴飞行器的系统，胖子说的，引入PID控制器，是个最直接办法。曹鹏，弄好了么？”

    “弄好了。”

    “那你操作一下。”

    曹鹏点点头，蹲在茶几旁，对着一台笔电，噼里啪啦的打着，嘴里念叨，“用Pitch为例

    error为期望角，减去实时角度得到的误差，iState为积分i参数对应繁殖修正过度，微分d参数减去上次，估算当前总调整量是p、i、d之和”

    马闯又闭着眼睛，想了想道，“PID计算完成，通过st2定时资源，调制出四路pw拟定50Hz，高电平持续时间就是在.0.5-2.5？”

    “马爷，马爷，您慢着点，我这还没算，哎，是，是这个。”田胖子一旁拿着计算机也摁“稀里哗啦”的，嘴里叽歪着，“那就有了每个电机的油门行程，这样，对应电调的从最低到最高转速就有了。”

    李乐半张着嘴，听几人说着天书一样的话，好一阵子，才悻悻的走到电视柜旁，拿起筐里的苹果开始削皮。

    “吃吧，给，歇会儿？”

    “哟，谢谢啊。”马大姐瞧见递过来的苹果，“叭叭”两声，嘬了嘬油汪汪的手指头，接到手里。

    田宇瞧见，一扯小陆，“陆仔，瞧见没，小李子是个干办公室后勤的好苗子。领导讲话他鼓掌，领导咳嗽他递茶，领导抬手他上烟，领导抬腚他递纸。”

    “胖子，吃东西都特么堵不住你的嘴。”

    “得，不说，我吃，哎，凭啥马闯吃苹果，给我吃梨，你个哈怂咒我！”

    “滚蛋！”李厨子上去一脚把田胖子给踹倒在沙发上。

    “乐哥，你这饼干不错啊，回头送我几十箱。”马闯“嘎吱嘎吱”的，嘴里咕噜着。

    “好，我给成不是，多少？”李乐穿上拖鞋，扭头问道。

    “十几二十三十箱呗？”

    “干嘛？你要这么多？”

    “有地方平时没个吃饭的地儿。”

    李乐点点头，“嗯，给我个能接收的地址，我安排成子，以后每个月给发三十箱过去。”

    “谢了啊，这个钱从我妈那边拿，长铁精工的分红我有老多，都没用呢。”

    “不用，这才几个钱。等你啥时候说不用了，就不发。”

    “那，也成。”马闯想了想，点点头。

    “哥，我说

    。”曹鹏啃完苹果，擦擦手，“我说，这事儿，我们刚才分析了一下，就单靠我们几个人，肯定不成，还是得各自组建团队，四个大的系统里，还得分机械，传动，电路硬件，软件，控制程序，再到雷达等，几个组。”

    “马爷指望不上，郁葱那边还得联系一下，别看这家伙神神叨叨的，但是在基础算法和一些涉及到无线电传输的知识上还是非常厉害的。”

    “嗯，回头我给他发个邮件，你再找他。”李乐找了沙发一角坐下，“我昨天也想了想，这事儿，咱们也不急，三年五年的都成。你们就是按照自己的业余时间来安排，胖子到时候汇总