D控制器在频域上只能提供整数阶的微分补偿，对于这种分数阶非线性迟滞，无论你怎么调那三个参数，都不可能收敛到零稳态误差。

    你们测到的那个延迟尖峰，实际上不是延迟，而是分数阶系统在阶跃输入下的过冲振荡，它的频率恰好落在你们伺服电机的机械共振频带里面，所以才被放大了。”

    沉凌倒吸了一口凉气。

    “解决的方法也很简单。”

    肖宿走到白板前，随手画出一幅完整控制框图，开口说道：

    “你们只要把常规PID换成分数阶PID就行，也就是PI的λ次方D的μ次方控制器。。

    说着，他看着众人有些空白的表情，又补充了一句：

    “这个分数阶控制器，你们可以用Oustaloup近似算法在嵌入式系统上实现，频带只需要取三个十倍频程就足够了，运算量不会超过你们现有DSP芯片算力的百分之十五。”