简单到让人觉得，在正确的视角下，这个问题本来就不应该有困难。

    “可是我还有一个问题，”沉凌强迫自己冷静下来，“辛矩阵的方案解决了旋转部分的畸变，但平移部分的漂移呢？

    我们的相机在快速大范围移动时，深度图会出现一个缓慢的累积漂移，这个漂移在用了您的辛矩阵修正旋转后还是会残留的。”

    “那个漂移不是平移带来的，而是你的深度图初始值在高速运动下没有及时收敛。”

    肖宿的回答几乎没有任何停顿，“可以用非线性互补滤波器来解决。

    在低频段，可以信任惯性测量单元的姿态数据，而高频段则可以信任视觉里程计的相对运动估计。至于交叉频率，直接设在视差数据的噪声带宽和IMU漂移带宽的交点处就可以。

    传递函数就取n阶巴特沃斯（Butterworth）形式，阶数n的取值，是由姿态误差的截止频率和深度估计的收敛速率共同决定的。

    我已经给你们算好了，n取3。”