车间里陷入短暂的死寂，只有远处数控机床的微弱轰鸣在空气中回荡。

    徐洋的大脑在疯狂运转，试图消化这颠复性的思路，那些他钻研了十几年的伺服控制知识，在肖宿的全新框架下，仿佛都变成了过时的皮毛。

    沉凌的反应比徐洋慢了一拍，但也很快跟上了思路，他正要开口询问成像系统的改进方向，肖宿已经转过身，将目光投向了他，笔尖再次落在图纸上，快速勾勒出一组简单的光路图：

    “成像部分，你们也沿袭了达芬奇的方案，但这套方案的弊端太明显。

    双摄象头的基线距固定，深度分辨率会随距离衰减，而且整个成像系统异常庞大，占据了腹腔镜信道里相当大的空间，一台手术下来，成像系统占掉的空间，甚至比手术器械本身还多。”

    沉凌的身体一僵，下意识地往前凑了凑，死死盯着图纸上的光路图。

    肖宿的笔尖在器械尖端的位置点了点，语气笃定的说道：

    “但实际上，手术过程中真正关键的时刻，是器械接触组织的瞬间。

    无论是超声刀的切缘判定、吻合器的闭合确认，还是血管阻断钳的夹力估算，最需要准确感知的，就是接触点附近。

    既然如此，为什么还要把感知系统放在远处看？

    直接让末端执行器本身成为感知平台不就行了吗？”

    沉凌的瞳孔猛地一缩，一个全新的念头在他脑海里炸开。

    肖宿继续说道：“我们完全可以把光纤集成到镊尖里，当器械接触到组织时，光纤捕获反射光，在尖端内部形成干涉。”

    “术中实时成像，无外置摄象头组，无额外创伤，不但彻底免除了成像畸变，而且去掉了外部成像模块，系统体积和成本能再砍一刀。

    你们之前困扰的帧间畸变、深度漂移问题，在这套方案里，根本不会存在。”

    沉凌的嘴唇微微颤斗，浑身泛起了鸡皮疙瘩。

    他做了这么多年图象重建，光纤拓扑干涉的技术他有所了解，却从未想过能这样应用在手术机器人上。

    肖宿轻描淡写的几句话，就彻底解决了困扰他一年半的内核难题，而且思路之简洁、逻辑之缜密，让他自愧不如。

    “最后是力反馈，达芬奇方案的内核其实不是给医生手感，而是不让医生感知错误信息。

    他们的系统中，力信号经过好几道滤波后，只剩下一个方向上的准静态分量，这能防止误操作，却也牺牲了绝大部分真实触感，外科医生等于在蒙着眼睛做手术，全靠经验来判断了。”

    “但如果按群表示论，将力信号在SU(2)空间内做不可约表示分解，实际操作信号落在子空

    肖宿拿起笔，快速写下一组分解公式，“这样就不需要繁琐的滤波，而是直接提取目标空间的信号，延迟将逼近物理极限。

    做到了这一点，医生就不再是依靠经验猜触感了，而是真的能通过机械臂，实实在在地摸到病灶的质地、硬度，就象亲手操作一样。”

    他放下笔，转过身，看着面前这三个人。

    “这三样东西底层的数学结构，其实在我以前那些论文里早就写过了。

    之前给你们的优化手稿，是在现有方案上做改进，是用已有的工具箱去修补别人的框架。”

    “而现在的这些，它不是达芬奇的竞品，而是我们可以走的另一条路，用这个办法，完全可以彻底脱离国外的控制。”

    车间里再次陷入死寂。

    那些全新的技术理念、颠复性的结构设计、精准的数学推导，像潮水一样涌入每个人的脑海，疯狂冲击着他们坚守了十几年的行业认知，将他们之前的所有努力和困惑，都彻底推翻。

    徐洋的嘴唇都在发抖，他的大脑正在以前所未有的速度运转，试图跟上刚才那几分钟里被灌进来的信息量。

    他搞了十几年伺服控制，Des传动、光纤拓扑这些东西他不是没听说过，但那向来被认为是下一代技术，只存在于顶尖实验室的理论探索中。

    而肖宿刚才说的话，不是在讨论可能性。

    他直接把物理模型、数学框架、工程实现路径全部甩出来了，象是在说一件已经做过一遍的事情。

    这根本不是人能做的事情。

    至少，不是普通人能做的事情。

    沉凌比徐洋好不到哪去。

    他是做图象重建的，读博士的时候啃过辛几何，知道那东西有多难。

    结果肖宿就这么轻描淡写地把光纤干涉的光谱数据往傅立叶变换里一塞，顺便还指出这条路径天然规避了双摄象头重建的所有畸变源。

    更要命的是，沉凌在大脑里快速推演了一遍，才发现肖宿说的每一步，都是对的。

    倒是汤元唯最先反应过来。