机扭矩早就让棘爪死死咬住，机械结构已经发生了不可逆的金属形变。

    如果只看足端载荷，算法会愚蠢地把正常的越障冲击当成撞墙异常。

    如果只看主轴电流，电流反馈的滞后性会让你等到电机冒烟才发现故障已经扩散全身。

    如果只看IMU的横摆角，又极容易把机身在崎岖地形上的自然摇摆误判成即将侧翻。

    废土第二十三年，无数个报废的电机、折断的连杆、误触发日志和反例表堆满了工作目录，江临终于熬出了那个能真正在复杂地形下稳定工作的版本。

    多信号短窗逻辑判定。

    它不再依赖单一阈值，而是创建了一个动态的时间窗口。

    当然，真正困难的不是写出一个状态机。

    而是哪些信号有资格触发它？

    江临最初试过几十种看似合理的规则。

    足端载荷超过阈值，误触发。

    主轴电流斜率异常，滞后。

    IMU横摆角过大，误把正常越障当成侧翻。

    相位窗口进入危险区，无法区分真实卡死和短暂冲击。

    MPS-e在这里第一次显出锋利。

    它不替江临发明智慧。

    只是把四十年里积累的正常样本、失败样本、误触发样本和真实卡滞样本压成一张反例表，然后逼着所有候选规则接受审讯。

    只看一个信号的规则，全部死掉。

    只看静态阈值的规则，全部死掉。

    不能解释误触发来源的规则，全部死掉。

    最后留下来的，不是最聪明的规则，而是最不容易被反例打穿的规则。

    在这个几十毫秒的极短窗口内，足端载荷出现异常双峰，横摆角速度导数出现阶跃上升，主轴电流的斜率偏离正常模型，相位窗口滑入缺省的危险扇区。

    只有当这四个条件中，至少有三个在同一短窗内同时满足时，安全状态机才会被强行激活介入。

    同年，G-01C完成了第一组震撼人心的完整对照实验。

    在江临最初焊接的标准障碍板上，作为对照组的A1平台依然走得干净利落，甚至速度略胜一筹。

    但在布满火山岩碎屑和断裂钢筋的非重复障碍场地上，A1平台在连续迈出三步后，相近支撑窗口内出现了微小的接触异常叠加，最终导致重心失衡，电机嘶吼着触发保护停机，四脚朝天。

    而G-01C呢？

    它象一只有了痛觉和本能的硅基生物。

    在右前足踩上一块松动的火山岩的瞬间，毫秒级的数据流冲入状态机。

    在倾复的边缘瞬间触发指令，平滑降速，果断卸载右前足的动力，机身以一种违反人类直觉的姿态微微回撤半步，随后精准地查找到下一个稳固的支撑相位，重新发力，越过了障碍。

    废土第三十七年，经历了一场长达四十八小时的极端沙尘暴连续扰动测试后，满身伤痕的G-01C稳稳地站在了最后一块非重复障碍板上。

    江临在工作站里打开那个已经改过三次名字的目录。

    后来被他缩短成了【MPS-e】。。

    图的左侧，是布满划痕、结构复杂的非周期机械身体。

    右侧，是如同神经系统般严密的接触状态感知链路。

    中央，则是那个历经近四十年打磨出的内核，多信号短窗安全状态机。

    图的最下方，附带着非重复障碍场长期测试曲线：通过率、平均通过时间、单位

    现实回归后，江临只需要将其中最内核证明逻辑最严密的最小可公开版本复现出来，即便只是最小闭环，也足以在现实的机器人领域撕开一个口子。