脱机屏幕上那条平滑得几乎无懈可击的足端载荷转移曲线，甚至以为自己迎来了突破。

    但当他兴奋地拆开足端后，却被现实泼了一盆冷水。

    那根本不是什么平滑的受力转移，而是传感器内部的一根线束在运动中轻微绷紧，给足端施加了一个完全虚假的额外物理约束。

    记录系统本身，改变了被记录对象的客观状态。

    那个问题再次出现。

    从这天开始，江临不再把G-01当成一台机器来修。

    他在工作站里新建了一个目录。

    Kernel，是给小程序用的。

    e，则是给物理结构用的。

    如果说MPS-Kernel搜索的是比较器串行、寄存器调度、指令依赖和微架构代价，那么这个新目录里要搜索的，就是足端材料、弹性梁长度、传感器埋入深度、IMU安装位置、线束走向、主轴采样频率、相位窗口宽度，以及棘爪释放阈值。

    江临没有打算让机器替他设计机器人。

    至少现在做不到。

    他只是要把G-01拆成一组可以记录、可以比较、可以排除、可以复盘的局部候选。

    每一次失败，都不再只是坏了。

    而是一条反例。

    某种局部结构，在某种地形、某个温度区间、某个支撑相位下，会把系统推向错误的全局状态。

    这就是MPS-e的第一个版本。

    它还远远算不上自动设计机械。

    只是逼迫江临停止凭直觉修机器，开始像审查江氏砖的局部边界那样，审查一台机器的每一个局部失效模式。

    到了第六年，历经无数次推翻重来的G-01B开始显现出稳定的曙光。

    江临抛弃了脆弱的外贴薄膜应变片方案，手搓了一套精密的内部弹性梁结构。

    足端外层依然采用可更换聚氨酯鞋底，内部保留POM承力支架。受力不再直接读取鞋底表面形变，而是通过一段极短的硬质铝座，将芬兰导入内部弹性梁，再由深埋其中的传感器读取被过滤掉高频冲击后的微小形变。

    IMU被重新设计了安装基座，通过定制的硅胶减震球，固定在最靠近全机质心的短铝座上，隔绝了足端的高频谐振。

    主轴电流

    全局快门摄象头被剥夺了任何控制权限，仅仅作为一个旁观的同步校验基准存在。

    到第九年，G-01B终于能够在这个残酷的环境中，稳定地输出四类内核数据。

    足端接触状态的接触载荷与方向估计，机身姿态的欧拉角变化，主轴负载的毫秒级变化曲线，以及机械部件运行的相位窗口。

    在这一年末的一个深夜，江临搓着冻僵的手，在图纸上画出了第一张大图的雏形。

    图表的横轴是绝对时间。

    纵轴被清淅地划分为四层物理域：接触，姿态，负载，相位。

    从这一刻起，每一个异常工况，都不再是一句模糊的机器卡住了或者电机烧了。

    它被解剖成了拥有严格因果关系的事件链。

    这张图真正有价值的地方，不是它漂亮。

    而是它终于让失败有了可以被索引的型状。

    过去，废土里的失败样件是铁块、断锯条、烧黑的电路板和变形的连杆。

    现在，失败第一次变成了可索引的数据结构。

    【异常足端载荷双峰】

    【横摆角速度导数阶跃】

    【主轴电流斜率偏离】

    【相位窗口危险扇区】

    【线束伪约束】

    【传感器迟滞】

    【真实卡滞】

    江临给每一段异常日志贴标签，给每一次误判写反例，给每一种被淘汰的结构留下死亡证明。

    这不是机器学习意义上的黑箱训练。

    这是MPS意义上的证据链整理。

    候选从哪里来，为什么失败，在哪个局部条件下失败，失败能不能复现，下一轮搜索应该避开哪一类结构。

    而这张图的出现，也意味着江临在废土苦熬了近十年后，第一次将非周期六足从一台能动的机械玩具，强行提升成了在数学和物理上完全可观测的移动平台。

    第十年以后，真正的灵魂G-01C，开始加载安全状态机。

    状态机能够执行的动作极度匮乏，只有五个。

    降速，释放当前机械锁止，主动卸载异常接触腿的动力，控制机身回撤半步，重新切入下一个支撑相位。

    这是一个查找钢丝上平衡点的地狱级折磨。

    如果判定阈值设得太低，平台就会象惊弓之鸟，只要稍微踩到一块碎石就会频繁误触发保护，移动效率低到令人发指。

    如果阈值设得太高，等算法判断出异常时，强大的电