7月10日，上午九点二十七。

    低熵工坊毫无预兆地更新了一条视频。

    而是被江临这个热点名字吸引过来的普通网友和数学爱好者。

    因为低熵工坊这个账号早已经被扒了无数遍。

    大家都知道了，低熵工坊就是江临。

    他们几乎是带着抓到回应的心态点进去的。

    满怀期待，甚至有人已经准备好了截图工具，以为自己会看见某种惊世骇俗的数学宣言，一块写满连分数和概率测度公式的黑板。

    又或者，至少会看见江临用冷静到近乎刺人的语气说一句：“关于PFR，我后续会给出正式文本。”

    结果，画面加载出来后，屏幕上没有江临的脸，没有ICM报告的高清截图，甚至连一个数学符号都没有。

    只有纯粹的黑底白字，带着一种工业仪器般的冷硬感。

    【G-01：非周期具身移动平台概念演示】

    下一秒，画面切入。

    出现的不是江临的脸，不是数学公式，更不是ICM报告截图。

    而是一只白色聚甲醛树脂足端。

    它没有做任何拟真处理，赤裸裸地展示着机械结构。

    高强度铝合金连杆，裸露的线束，以及关节处泛着金属光泽的减速器外壳。

    这只机械足从画面上方缓慢地落下，压在一块倾斜度大约为15度的障碍板表面。

    画面右侧，同步显示着一套复杂的实时数据面板。

    终端控制日志。

    接触曲线开始绘制。

    足端底部的弹性聚氨酯层发生毫米级的压缩变形。

    接触瞬间，足端法线方向出现微小的偏转，以贴合斜面。

    力控环路介入，接触曲线在毫秒级内稳定，没有任何过冲产生的尖峰。

    左下角，绿色的字幕无声地跳出。

    【局部稳定区计算完毕】

    【支撑相位更新】

    弹幕在这一瞬间，出现了长达两秒的诡异真空。

    随后，如海啸般爆发。

    【？？？？？】

    【我是谁？我在哪？我点错视频了？】

    【不是说他要解决PFR猜想吗，怎么发机器人了，跨界跨劈叉了吧！】

    【等等，这就是前几天传闻中，江大工训中心晚上闹鬼，啊不，江临在捣鼓的那个东西？】

    【低熵工坊真的是江临本人，他不是搞纯数的吗？】

    【有没有懂哥解释一下，这白白的一条腿是在干嘛？测压力？】

    ……

    但是视频没有任何要迎合观众，停下来解释的意思。

    第二段画面，机位拉高，变成了一组俯视镜头。

    地面上，铺着十二块材质、型状、倾角完全不同的障碍板。

    这不是标准实验室里的平整跑道，也不是波士顿动力那种精心设计，具有高度规律性的阶梯。

    而是一条充满了恶意的非结构化测试带。

    每一块障碍板的高度差都在5到15厘米之间随机波动。

    间距毫无规律，有的紧挨着，有的需要跨越。

    而且，表面摩擦系数完全不同。

    有的是未经打磨的粗糙松木板。

    有的是表面覆着一层细砂的金属冷轧板。

    有的是边缘带着轻微突起，类似破损台阶的亚克力板。

    甚至还有一块板子表面撒了少许滑石粉。

    字幕以一种毫无感情的工程标准格式，标出测试条件。

    【非重复障碍板A组】

    【地形拓扑参数：全局未知】

    【步态控制器：无预置周期模板】

    【测试目标：低速自主盲走通过】

    随后，画面从中间一分为二。

    左侧：【传统周期步态基准控制】

    右侧：【G-01非周期支撑相位动态控制】

    观众终于看到了全貌。

    左边的六足平台，是基于同一套物理机械结构刷入传统控制算法的基准机。

    它的动作看起来非常规整，遵循着经典的三足步态或波浪步态。

    采用固定相位差，落脚点按照内部缺省的节拍器，像士兵踢正步一样向前推进。

    前两块相对平缓的障碍板，基准机顺利通过。

    但到了第三块倾斜度达到18度的木板上，问题出现了。

    基准机的内部时钟要求它在这一刻落下右前足。

    但由于前两块板子的高度累积误差，右前足的落点并没有踩在木板中心，而是直接踩在了边缘的悬空处。

    足端传感器瞬间反馈未接触地。

    按照传统算法，控制器试图强行往下伸长腿部以查