会议室里的人们还在交头接耳，互相打探着今天这场临时会议的主题。

    大部分工程师虽然已经隐约猜到了和肖宿有关，但对于具体要宣布希么、讨论什么，都没有准确的预期。

    很快，会议室的门被推开，肖宿走了进来。

    没有迟疑，他直接在会议桌的主位坐下了。

    陈林抱着笔记本计算机跟在侧后方，高长安站在稍远处靠墙的位置，目光扫过整个会议室，确认了安保状况之后便安静地站在那里。

    汤元唯陪着肖宿走到主位旁边，然后自己退到第一排靠边的位置坐了下来。

    整个会议室在几秒钟之内从嘈杂变得针落可闻。

    坐在后排那些盘腿坐在地上的工程师，不自觉地挺直了腰。

    第一排的内核骨干们也全是严阵以待的模样。

    肖宿的目光扫了一圈满屋子的人，缓缓开口：

    “大家好，我是肖宿，现在，达芬奇实验组，由我接手了。”

    他的声音不大，但清清楚楚地传到了会议室的每一个角落。

    此话一出，那些不明所以的工程师们全都不约而同的看向了汤元唯和徐洋几人。

    没有反驳，也没有看出不满。

    所以，肖宿说的是真的。

    达芬奇项目组，真的要换负责人了。

    这么劲爆吗。

    “我下午看过了你们的原型机，现有方案从底层传动、成像感知到力反馈，全路径都存在无法彻底解决的物理缺陷，优化修补已经没有意义了，只能推翻重建。”

    “我接手后，后续将不再沿用现有仿制达芬奇的技术路线，而是要重新做一套全新的系统。”

    这句话一出来，所有人都是一震。

    推翻重建？

    这不就意味着他们之前两年的努力全部都白费了？

    几乎是一瞬间，所有人都攥紧了拳头，张嘴欲说什么。

    可一想到肖宿的实力，又没人敢出声质疑。

    “新系统主要改变有三个，一个是放弃谐波减速器，改用 Des 直接传动来消除机械迟滞与回差。

    一个是舍弃外置双摄象头，将光纤感知集成到器械末端，做原位拓扑干涉成像。

    还有一个就是力反馈不再使用多层滤波，而是改用群表示空间信号分解，直接剥离噪声与震颤。”

    “一旦这三步走通了，新系统的精度、延迟、成像清淅度，将全面超越直觉外科目前最强的达芬奇系列。”

    “那成本呢？”后排有人忍不住问了一句。

    “可以降到他们的十分之一。”

    会议室一下子就炸了。

    许多人都被肖宿描述的内容给吸引了，可更多人还在尤疑。

    一台比直觉外科的达芬奇更强、成本更低的手术机器人，这简直就象是痴人说梦一样。

    肖宿说的真的能落地吗？

    坐在第四排中间的一个中年工程师突然站了起来。

    “肖教授，您好，我是做机械结构的。”

    “您说的Des直接驱动，我理解大致思路是电机转子和输出轴同轴，省掉减速器。

    可要是完全去掉了谐波减速器，关节的力矩密度要怎么保证呢？

    手术机器人的腕部关节空间是极其有限的，目前我们用的谐波减速器在相同体积下能提供的扭矩密度，是普通直驱电机的好几倍。

    如果换成直驱，电机的尺寸会不会大到放不进机械臂里呢？”

    他说完，旁边几个同样是做机械设计的同事连连点头。

    理论再漂亮，装不进去就是装不进去。

    肖宿转过头来看了他一眼，点了点头。

    “电机尺寸的问题，用传统的方案确实是无解的，因为传统永磁同步电机的扭矩密度受限于定子齿槽的磁路结构，而齿槽效应不仅产生力矩纹波，还限制了同一体积内有效磁通密度的上限。”

    “但如果我们改用SO(3)群的正则表示重新排列定子绕组的空间分布，电磁场在气隙中的分布会从离散的齿槽谐波变成连续的球面谐波。

    这样一来，同等体积下的有效磁通密度上限可以提高大约百分之四十。”

    “换句话说，用相同的体积，直驱电机也可以达到谐波减速器级别的扭矩密度，而且还没有柔轮迟滞，没有回差，传递效率可以达到百分之百，而不是谐波减速器的百分之七十到八十。”

    那个中年工程师张了张嘴，脸上露出一种好象听懂了又好象什么都没听到的复杂表情。

    他没完全跟上群论的推导细节，但他干机械结构十几年，能很明白肖宿接下来要做的。

    在同样的体积下，扭矩密度完全能达到，传递效率还可以