会议室里的气氛彻底变了。

    一开始那种不敢相信的震惊，正在被越来越密集的提问和回答，一点一点地替换成一种更具体、更实在的东西。

    那是工程师们最熟悉的语言，参数、尺寸、扭矩、体积、自由度。

    当一个问题被用参数回答的时候，它就不再是空想了。

    下面又有人举起了手。

    这次站起来的是于彩虹。

    她的表情比刚才冷静了很多。

    “肖教授，我是力反馈测试组的于彩虹。

    您说的群表示空间信号分解，我大致理解了原理，在SU(2)的不可约表示空间里把操作信号、震颤、噪声分开。

    但我想问一个工程实现层面的问题。”

    她翻开面前的笔记本计算机，屏幕上是一条布满了毛刺的力反馈测试曲线。

    “我们现有数据采集系统用的是应变片式的力矩传感器，采样频率一千赫兹，信噪比大概在六十分贝左右。

    在这个硬件基础上，群表示的投影算子是作为嵌入式固件跑在现有DSP芯片上，还是需要额外的硬件加速吗？

    如果跑在现有芯片上，算力够不够？延迟又会增加多少呢？”

    肖宿看了一眼她屏幕上的曲线。

    “算力完全够用。

    投影算子在做不可约表示分解之后，作用在每个子空间上的矩阵维度都不大。

    你们现有的DSP芯片是TMS320系列的C674x，单精度峰值算力在每秒二十亿次浮点运算以上，跑这个算子绰绰有馀，额外延迟不会超过零点一毫秒。”

    于彩虹愣了一下。

    他还知道我们用的是哪款DSP芯片？

    坐在前排的徐洋默默把头扭了过去。

    他刚才在测试区给肖宿看数据的时候，提过一嘴DSP的型号，就那么随口一句，肖宿竟然就记住了。

    而且他还知道那块芯片的算力参数。

    这人……

    “那光纤干涉成像的标定呢？”

    这次提问的是沉凌的副手方旭，“肖教授，光纤集成到镊尖之后，每条光纤的传输特性会有微小差异，出厂前肯定要标定，这个标定流程会不会很复杂呢？目前达芬奇的双摄象头标定只需要一块棋盘格，光纤的标定需要什么？成本会高多少呢？”

    “标定会比双摄象头更简单。”

    “双摄象头需要标定的参数包括内参、外参、畸变系数、基线距、极线约束，总共十几个变量，光纤方案里，每条光纤本身就是收发一体的，你只需要标定一个光谱响应函数，用一组已知反射率的标准靶面，在不同距离下各采一次光谱数据，做一次最小二乘拟合，全程自动化，几分钟就能完成。”

    “而且光纤的材料成本，比两枚医用级微型摄象头外加一组光学镜头的成本低得多，标定成本也会同步降低。具体的标定算法和标准靶面的规格，明天我会把方案一起给你们。”

    方旭慢慢坐回椅子上，心里象是被人喂了一颗定心丸一样，终于踏实了。

    会议室里，举手的骼膊越来越多。

    容不得他们不紧张，不激动啊，他们熬了这么久，不就是想做出比达芬奇更好、更便宜的机器吗？

    现在答案就在眼前，他们怎么可能冷静的下来呢？

    接下来的提问又持续了一个多小时，工程师们的问题也越来越具体，从电机绕组的散热结构到光纤在消毒舱里的耐久性，从力反馈的实时标定流程到整机的电磁兼容性，一个接一个，几乎没有停过。

    好在精武医疗的工程师虽然理论欠缺了点，但是经验还算丰富，肖宿抛出的改进方向，他们勉强能接住。

    起码，这套新方案的总体框架，在这一个多小时里算是立住了。

    就在气氛渐松时，后排突然冒出一个声音：

    “肖教授，这套系统既然全是咱们自己的技术路线，跟达芬奇完全没有关系了……那它总得有个自己的名字吧，到底叫什么呢？”

    此话一出，所有人的眼神都不约而同的看向了肖宿。

    肖宿也听到了这个问题，他双手抱胸，托着下巴思考了一会儿，转身在白板最上方，写下了两个字。

    笔尖摩擦白板的声音，在安静的会议室里显得格外清淅。

    当最后一笔落下，有人低声念了出来：“灵枢？”

    《黄帝内经》里，《灵枢》讲的是用最细的针、最准的力道，疏通人体隐秘的经络。

    这不正是这台手术机器人要做的事情吗？

    用最灵巧的机械手，以亚毫米级的精度，触碰人体最深处的病灶，拯救生命。

    “好，好名字！”

    汤元唯忍不住站了起来，看着满屋子激动